基于STM32兩軸深水觀測云臺控制系統設計
所屬分類:技術論文
上傳者:aetmagazine
文檔大小:850 K
標簽: 兩自由度云臺 STM32 控制系統
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文檔介紹:隨著水下機器人在海洋能源勘探領域研究的深入,其需要借助云臺實時監測水下環境、保證安全高效的作業。因此設計了基于STM32主控板的兩自由度深水觀測云臺及其控制系統,在FreeRTOS上設置不同優先級的任務,實現CPU資源的高效利用。采用RS485實現云臺和上位機通信,上位機按照Modbus雙向通信協議向云臺下位機發送控制命令。在實現兩軸云臺電機轉動的同時,上位機實時接收檢測到的數據。采用PID算法控制云臺轉動角度,通過分析實驗結果,該系統可以實現云臺兩自由度控制和高質量圖片視頻采集。
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